执行机构
无人机（jī）执行机构都是（shì）伺服作动（dòng）设备，是导航（háng）飞控系统的重要组成部分。其主要功能是根据飞控计算机（jī）的指令，按规定的静态和（hé）动态要求（qiú），通过对（duì）无人机各控制（zhì）舵面和发动机节风等的控制，实现对无人机的飞行控制。
伺服执行机构的类型：
电（diàn）动伺服执行机构通常（cháng）由电动机、测速装置、位置传感器（qì）、齿轮传动装置（zhì）、驱动电路（lù）等组成。
电液伺服执行机构通常（cháng）由电（diàn）液伺服（fú）阀、作动筒和位置（zhì）传（chuán）感器等组成。
气动伺服执行机构（gòu）通常由电磁控制（zhì）活门。作（zuò）动筒和位置传（chuán）感器等组成。
与其他伺服作动设备相（xiàng）比，电动（dòng）伺（sì）服作动设备的制造和维修比较（jiào）方便，和（hé）飞行（háng）控制（zhì）系（xì）统采用同一能源，信（xìn）号的传输与控制（zhì）也比较容易，其系统组（zǔ）成简单，线（xiàn）路的敷设（shè）教管路方便。因（yīn）此，在无人机上（shàng）主要使用电动（dòng）伺服作动设备。随（suí）着（zhe）稀土永（yǒng）磁材料（liào）的发展和电（diàn）力制造（zào）技术的进步，执行电动机性能的不断提高，PWM控（kòng）制（zhì）技（jì）术和大规模集（jí）成电路以及谐波减速器的使用，电动伺服作动设备（bèi）在体积、重量和静动特性（xìng）指标上有很大的进步。
2.伺服执行（háng）机（jī）构的主要参数
（1）额定输（shū）出力矩（jǔ）
额定输出力矩（jǔ）指在（zài）额定工作状态（tài）下，伺服作动设（shè）备输出的最大（dà）力矩。
伺（sì）服作动设备（bèi）的负载一般包括：铰链力矩、惯性力矩、摩擦力矩和阻尼（ní）力矩。其（qí）中，铰链力矩是伺服作动设备的最主要力矩。
（2）额定输出速（sù）度
在额定状态（tài）下输入指（zhǐ）令时，伺服作（zuò）动设备（bèi）的输出速度。
（3）输出行程（chéng）
输出（chū）行程指（zhǐ）输入信号从（cóng）最大到最小（xiǎo）变化时，伺服作（zuò）动设备在正反两（liǎng）个方（fāng）向运动的位（wèi）移（yí）量的综（zōng）合。最大（dà）行程（chéng）是对控制权限的一种限制。
（4）输入输（shū）出传递系数
输出角度（dù）与输入电信号的（de）比例（lì）系数（shù）
（5）线性度
线性（xìng）度是输出与（yǔ）输入关系曲线对直线的偏差。
（6）非（fēi）线性
伺服作动设备的死区、滞环、饱和等都会引（yǐn）起设（shè）备的非线（xiàn）性（xìng）。
（7）频率（lǜ）响应
频率（lǜ）响应（yīng）通（tōng）常是在总（zǒng）输（shū）入值（zhí）5%~10%的输入（rù）信号下，当改变测试输入频率知（zhī）道输出幅值衰减（jiǎn）3db时，此时的频率定义为伺服（fú）作（zuò）动设备的（de）频宽（kuān）。对于（yú）快速响应系统，频宽是很重（chóng）要的指标，频宽（kuān）越（yuè）宽系统响应（yīng）越快（kuài），但（dàn）同时抗干扰能力（lì）也就越差。一般要求伺服作动设备的频宽是无人机频宽的3~5倍。
（8）瞬态响应（yīng）
瞬态响应（yīng）是指（zhǐ）输入加（jiā）阶跃信号时，伺（sì）服作动设备输出的时间响应。
（9）分辨率
分（fèn）辨率是指从零（líng）位到引（yǐn）起可测出输出变化的最（zuì）小输（shū）出值。通常分辨率要求为输入值的1%左右（yòu）。
（10）连续工作电流及制（zhì）动电流
在额定状态（tài）下输入指令时，伺服（fú）作动设备连续工作（zuò）所消耗的（de）电流（liú）。制动电流是（shì）伺服设备（bèi）制（zhì）动状态下（xià）所消耗的（de）电流。
电气（qì）系统
为（wéi）使无人机上（shàng）各系统和设备（bèi）正常工（gōng）作，完成预定的（de）功能，需要使用各种（zhǒng）形（xíng）式的（de）能源。在无人机上（shàng）使用的动（dòng）力（lì）、测控（kòng）、飞行控制（zhì）与管理、导航、任（rèn）务设备等系统都与（yǔ）电气系统有关。因（yīn）此，电气系统是无人机系统的一个重（chóng）要组成部分，它的工作状（zhuàng）态及（jí）运行质量将（jiāng）直（zhí）接影响无人机和（hé）全系统的正常工（gōng）作。
无人机电气系统一般包括电（diàn）源（yuán）、配（pèi）电系统、用电（diàn）设（shè）备三个部分，电源和（hé）配电系统两者（zhě）的组（zǔ）成（chéng）统（tǒng）称为供（gòng）电系统。供（gòng）电（diàn）系（xì）统的功能是（shì）向无人机各用电系统或设备提供满足预定设计要求的电能。
根（gēn）据（jù）电（diàn）气（qì）系（xì）统的位置，无人机电气系统又可分为（wéi）机载电气系（xì）统和地面供（gòng）电系（xì）统（tǒng）两部分。机载电气系统主要由主电（diàn）源、应急电源、电气设备的（de）控制与保护（hù）装置及辅（fǔ）助设备组成。
机（jī）载（zǎi）电气（qì）系（xì）统的（de）供电电源一般是（shì）指无人机主动力装置直接驱动的发（fā）电装（zhuāng）置，而（ér）电动无人机的动力电池即为（wéi）无人（rén）机供电电（diàn）源。在一些大型无（wú）人机上，为了适应用电系统胡设备对供电类（lèi）型的不同（tóng）要求，还（hái）应根据需要设置变换电源。一旦（dàn）主（zhǔ）电（diàn）源系统发生故（gù）障，必须有应急电源，为无人机安全（quán）飞行和返（fǎn）航着陆所（suǒ）必需的系统或设备（bèi）提供足（zú）够的电能。
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