1.什（shí）么是多（duō）旋翼
多旋翼飞行器是一类通过多个定距桨（螺旋桨）正反（fǎn）旋（xuán）转与转速控制提供飞行器（qì）升力与飞行器姿态调整。这样的定义方式（shì）使我们准确了解（jiě）多旋（xuán）翼飞（fēi）行器（qì）的旋翼结构、升（shēng）力来源、姿（zī）态控（kòng）制方（fāng）式。
2.多旋翼飞行器一般结（jié）构
任何飞行器都可以分为三（sān）个部（bù）分：控（kòng）制器，执行器，反馈环节。控制器包括飞控，接收机；执行器（qì）包括电调，直流电（diàn）机，定距正反（fǎn）桨；反馈（kuì）环节就是传感系统，一（yī）般包括（kuò）两大（dà）类：飞行器姿（zī）态传（chuán）感系统，外部环境（jìng）感知系统。
3.多旋翼飞（fēi）行（háng）器控制原理（lǐ）
四旋翼飞行器（qì）正反桨两（liǎng）两成对（duì），分别向不同（tóng）方向旋转，平衡扭矩并向旋翼“下（xià）方”推送气流（liú）。通过成对变化（huà）定距桨旋转（zhuǎn）速度，调整入流量来实现飞行器姿态控制（zhì）。
一般而言，四旋翼飞行器有两种（zhǒng）飞行模式，上面介绍的（de）是X型控制结构，也（yě）是当下使用较多的控制方式。除（chú）此之外还有十字型，两者原理大（dà）同，细节小异。
至于八旋翼，十六旋翼甚至更（gèng）多，都是通（tōng）过成对正反桨平衡扭矩，提供升力（lì），调整姿态。
4.多旋翼飞（fēi）行（háng）器（qì）特点
多旋翼机型确（què）实降（jiàng）低了商品无人（rén）机的门槛。然而（ér）在很多飞行器设（shè）计师（shī）的眼中多旋翼飞行器是一（yī）个非常“奇怪”的存在（zài），它的（de）缺点实（shí）在（zài）非常（cháng）多，却因（yīn）同（tóng）样具有非常鲜明的优点（diǎn）而成为（wéi）当（dāng）下无人（rén）机市场的宠儿。
优点
从飞行器操作者的（de）角度（dù）来看，多旋翼是（shì）完（wán）美（简单）的（de）被控（kòng）对象（xiàng）（虽（suī）然（rán）它还是非线性（xìng），非（fēi）最小相位系统）。
多旋（xuán）翼飞（fēi）行器可以（yǐ）很（hěn）容易产（chǎn）生统（tǒng）一方向（xiàng）的气流推送，因此具备优秀（xiù）的VOTL能（néng）力与定点悬停能力，而这（zhè）是一般固定翼飞机望尘（chén）莫及的。
同时对称的旋翼布局使得（dé）其（qí）操控简单直接，姿（zī）态调整时只需成对改变旋翼（yì）转速，就可提供非常“直接”的（de）姿态力矩（jǔ）。而其它旋翼机则一般会有一个复杂的（de）动力学过渡过程（这样描述其实很不专业，却比较容易理解），增（zēng）加了炸鸡以及（jí）飞行器（qì）周围人员的风险，对操作（zuò）者的控（kòng）制要求提（tí）升了很（hěn）多。
而且多旋翼飞（fēi）行器的（de）姿态变化方（fāng）式（shì）使得该机（jī）型直接（jiē）采用定距桨，相比于直升（shēng）机（jī）的变距（jù）桨在机（jī）械设计（jì）结构（gòu），控制难（nán）度，实现成本（běn），姿态平稳方（fāng）面都（dōu）有很大提（tí）升。
一句话（huà）：多旋翼飞（fēi）行器使得飞行变得（dé）简单
缺点（diǎn）
从飞行器设（shè）计者的（de）角度来看多（duō）旋翼飞行器却是—“无比丑陋”的。
首（shǒu）先，其气（qì）动效率非常糟糕。固定翼是上帝为飞行生物设计的完美的飞行器结构。固定（dìng）翼在空中可以借助气流产生升（shēng）力，姿态变换通过“借力”实现（还是（shì）要有执行器控制相应（yīng）的机械结构，但（dàn）省“力”很多），螺（luó）旋桨或者（zhě）喷（pēn）气发动（dòng）机只提（tí）供额外飞行速度。而多旋翼（yì）需要安装与旋翼数相同的电机（jī）来（lái）提供升力，在（zài）飞行过程（chéng）中完全没有办法借助空气动力。姿（zī）态（tài）变化，飞（fēi）行速度全部来自于机载动力，自身能（néng）量消（xiāo）耗巨大，效率之低令人发指。
这也是（shì）为什么在讨论翼型时基本都是关于（yú）固定翼和直升机的，多旋（xuán）翼的（de）定距桨也就（jiù）是谈一（yī）谈扭矩，旋翼尺寸和电机（jī）选择方面的匹配罢了。
其次，在（zài）机动（dòng）性方面，直升机型飞行器机动速度（dù）与飞（fēi）行（háng）包络都明显优于（yú）多旋翼（yì）飞行器，如果在机动过程中（zhōng）充分考虑直（zhí）升机机身与主旋翼之间（jiān）的作用力耦合，并在控制算法中巧妙地加以利用（yòng）则可以增强直升（shēng）机的（de）机动性，降（jiàng）低能耗（hào）。但对于多旋翼而言，机动过（guò）程既（jì）不美观也不经济（jì）。
最后，当多旋翼飞行（háng）器“大型化”也（yě）就是（shì）Scale number（尺寸系数）上升（shēng）后，意味着需要提供更大的升（shēng）力（lì）从（cóng）而要求更大尺寸（cùn）的定距桨（jiǎng），这不但（dàn）面临着更大动（dòng）力模块的难题，同时（shí）众多大尺（chǐ）寸（cùn）旋翼在一个平面（miàn）中旋转会使实际控制变更加困难。
一句话：多（duō）旋翼飞行器使得飞行变得没品质。
任何一种飞行器结（jié）构都必然存（cún）在（zài）自己优缺点（diǎn），换句话说，留给爱好者和设计者的空间是很大的，无人机（jī）在飞行器控制方式（shì）和结构设计中蕴藏着巨大的创新潜力。相（xiàng）信以（yǐ）后可以看到越来越多（duō）奇妙、美（měi）丽、高效（xiào）的飞行器设计结构。
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