1.机身结构

小型RC直升机的组（zǔ）成（chéng）部分（fèn）包括（kuò）：主旋翼，尾桨，垂尾（wěi），平尾，Flybar（副翼），主旋翼（yì）结构（自动倾斜器，Bell-Hiller结构等），起落（luò）架（jià），机身。

2.动力（lì）与姿态控制

直升机型（xíng）无人机包括六（liù）自由（yóu）度运动过程：惯性坐（zuò）标系下三（sān）个（gè）直线方向（xiàng），旋转坐标系下三个姿态，俯仰，横滚（gǔn），偏航（纵向，横向，垂（chuí）向）。直升机（jī）姿态控（kòng）制力（lì）矩来自于（yú）主旋翼和尾桨。抛开各姿态（tài）中的耦合因素（sù），主旋（xuán）翼提供俯仰和（hé）横滚所（suǒ）需的姿态（tài）控制力矩，尾桨提供偏航力（lì）矩。直升机型无人机如果将挥舞（wǔ）角看做内部状态则degree=5:平面线性（xìng）位移(x,y,z)，平面线性速度(u,v,w)，姿态角(phi,theta,psi)，角速度（dù）(p,q,r)，挥舞角（jiǎo）(a,b)。

主旋（xuán）翼提供拉力是（shì）很明显的，但是如（rú）何（hé）将拉力投影到纵向和横向上并产生姿态控制力矩（jǔ）呢（ne）？直升机是通过主旋（xuán）翼挥舞实现的。直（zhí）升机主旋翼桨尖（jiān）平面（Tip Path Plane）不是固定在一个二（èr）维平面（miàn）中的，而是上下挥舞，以此平衡直升机主旋翼（yì）左右不平衡受力。挥舞产生横纵（zòng）挥舞角，主（zhǔ）旋翼拉力（lì）就是通过横纵挥舞（wǔ）角投影在其它方向上，并通过桨毂产生力矩控制直升机姿（zī）态。

主旋翼通过自动倾斜器调节（jiē）周期变距（jù）实现挥舞运动。上图为自动倾斜（xié）器（十字盘）以及常见的Bell-Hiller系统。通（tōng）过这样的结（jié）构将伺服电机的转动变化为倾斜器角度变化，再控制桨（jiǎng）距角（jiǎo）发生变化，最终将主旋（xuán）翼的升力投影在运动方向上驱动直升机实现三个（gè）方向上的直线运动。

小（xiǎo）型（xíng）RC直升机的转（zhuǎn）速恒定（dìng），这是通过（guò）恒（héng）速（sù）器实现的。常用的如Futaba GY701，本身也是陀螺（luó）仪，恒速很好（hǎo）用（yòng），和接收机链接，直接（jiē）屏幕设定即可（kě）：

3.直升机（jī）型无人机分类

大型：机身长（zhǎng）度：2-4m，主旋翼（yì）直径：2.5-4m，变距（jù）桨数目：2-3，最（zuì）大起飞负载：20-100kg，机身净重：15-60kg，续航（háng）时（shí）间：1-6小时，动力：柴油或汽油

中型：机身长度（dù）：1.2-2m，主旋翼直径：1.3m-1.7m，变（biàn）距（jù）桨数（shù）目：2，最大起飞负（fù）载：5-20kg，机身净重：3.5-5kg，续航（háng）时间：15-40min，动力（lì）：硝基燃（rán）料（liào）或汽油

小（xiǎo）型：机（jī）身长度（dù）：1m以（yǐ）下（xià），主旋（xuán）翼直（zhí）径（jìng）：1m以下，变距桨数目：2，最大起飞（fēi）负载：0.5kg以下，机身净重：1kg以下，续（xù）航时（shí）间：10min左右（yòu），动力：电池

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