加速度计用于测量加速度。借助一个三轴（zhóu）加速度计可以测得一（yī）个固定平（píng）台相对地球表面的（de）运动方向，但是一旦平（píng）台运动起来，情（qíng）况就会变得复杂的多（duō）。如果平台做自由落体，加速度计测得的加速度值为零。如果平台朝某（mǒu）个方向做加速度运动（dòng），各个轴向加（jiā）速度值（zhí）会含有重力产生的加速度（dù）值，使得无法获得真正的（de）加速度值（zhí）。例如，安装在（zài）60度横滚角（jiǎo）飞机上的三（sān）轴加速度计会测得（dé）2G的（de）垂直加速度值，而事实上（shàng）飞机相（xiàng）对地区表面是60度的（de）倾角。因（yīn）此（cǐ），单（dān）独使用加速度计无（wú）法使（shǐ）飞机保（bǎo）持一个固定的（de）航向（xiàng）。

陀（tuó）螺仪测量机体围绕某个轴向的旋（xuán）转角速率值。使用陀螺仪测量飞机机体轴向的（de）旋转（zhuǎn）角速率时，如果飞机在（zài）旋转（zhuǎn），测得的（de）值为非零值，飞机不旋转时，测量的值为零。因此，在60度横滚角的飞（fēi）机（jī）上的陀螺仪测（cè）得的横（héng）滚（gǔn）角速（sù）率值为零，同样在飞机做水平（píng）直线飞行（háng）时（shí），角速率值为零。可以通过角速率值的时间积分来估计（jì）当前（qián）的横滚角度，前提是没有误差（chà）的累积。陀螺仪测量的值会随时间漂移，经过几分（fèn）钟甚至几（jǐ）秒钟定会累积出额外的误（wù）差来，而最（zuì）终会导致（zhì）对飞机当前相对水平面横滚角度完全错误（wù）的认知。因此，单独使用陀（tuó）螺仪也无（wú）法保（bǎo）持飞（fēi）机的（de）特定航（háng）向。

一言（yán）以蔽（bì）之，加速度计在较长时间的测量（liàng）值（确定飞机（jī）航向（xiàng））是正确的，而在较（jiào）短时间内由于信（xìn）号（hào）噪声（shēng）的存在，而有误（wù）差（chà）。陀螺（luó）仪在较（jiào）短时（shí）间内（nèi）则（zé）比较准确而较（jiào）长时（shí）间则（zé）会有（yǒu）与（yǔ）漂移（yí）而存有误差（chà）。因此，需要两者（相（xiàng）互调整）来确保航（háng）向的正确。

即使使用了两者（zhě），也只可以用（yòng）于测得飞机的俯仰（yǎng）和横滚角度（dù）。对（duì）于偏航角度，由于偏航角和重力方向正交（jiāo），无法（fǎ）用加速度计（jì）测量得到，因此还需要采用（yòng）其他设备（bèi）来校准测量偏航角度的陀螺仪的漂（piāo）移值。校准的（de）设备可（kě）以使用磁罗（luó）盘计（电（diàn）子磁（cí）罗盘，对磁场（chǎng）变（biàn）化和惯性力敏感）或者GPS。

GPS数据更（gèng）新（xīn）较慢（1Hz到10Hz），并且短时间内存在误差。可以只用GPS就（jiù）可（kě）在地磁平稳的时间内，在地面跟踪较为稳（wěn）定和慢速的飞（fēi）行（háng）器（qì）。

惯性导（dǎo）航单元（yuán）（IMU）组（zǔ）合（融（róng）合（hé））来自两（liǎng）个或以上的传感器（例如陀螺（luó）仪、加速度计、磁场计和/或GPS）信息（xī）用于飞（fēi）机相对地球的航向（xiàng）矢量和速度矢（shǐ）量。这种融合算法相当复杂（zá），同时（shí）还需要对这些电子器（qì）件固（gù）有的测量噪声（shēng）进行特殊滤波（bō），因（yīn）此（cǐ）市场（chǎng）上具有（yǒu）还算过得去的参数，“廉价（jià）”的IMU的价格也要 1000至5000美元。

红（hóng）外水平感（gǎn）应（yīng）辅助导航仪价格便宜，只要有水平清晰的视觉，它（tā）工作良好。不幸的是，山（shān）峰、云层、烟雾（wù）和建筑等会（huì）影（yǐng）响其水平视觉。

最（zuì）后，用于UAV的导（dǎo）航器的设计（jì）技巧（设计方（fāng）案）依赖于使用目的、经费预算和传感（gǎn）器数据融（róng）合计算、卡尔曼滤波的便利性等方面。

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