沉寂（jì）期：1990年以前
早在1907年（nián），法国C.Richet教授指导Breguet兄弟进行了他们的旋翼式直升机的飞行试验，如（rú）图1a，这是（shì）有记录（lù）以来最早的构型。第一架成功飞行的垂直起降型四旋翼飞行器出现在20世纪20年代，但那时几乎（hū）没有人会用到它（tā）。1920年，E.Oemichen设计了第一（yī）个四旋翼飞行器的（de）原型，但（dàn）是第一次（cì）尝试空运时（shí）失（shī）败了。
之后在1921年（nián）B.G.De在美国俄亥俄州西南部城市代顿（dùn）的美国空军部建（jiàn）造了另一架（jià）如图1c的大型四（sì）旋翼直升机，这架（jià）四（sì）旋翼飞（fēi）机除飞（fēi）行员外可承载3人，原本期望（wàng）的飞行高度是100米，但是最终（zhōng）只飞到（dào）5米的高度。E.Oemichen的飞（fēi）机在经过重新设计之（zhī）后（hòu）（如下图b所示（shì）），于（yú）1924年实现了起飞并创造了（le）当时直升机领域的世（shì）界（jiè）纪录，该直升（shēng）机首次实（shí）现了14分钟的（de）飞行时（shí）间。E.Oemichen和B.G.De设计的（de）四旋翼飞行器都是靠垂直于主旋翼的螺旋桨来（lái）推进，因此它们都不（bú）是真正的四旋翼飞（fēi）行器。
早（zǎo）期四旋翼飞行器的设计（jì）受（shòu）困于极差的发（fā）动机（jī）性能，飞行高度仅仅能达到几米（mǐ），因（yīn）此在接（jiē）下来（lái）的（de）30年里，四旋翼飞行器的设计没有取得多少进步。直到1956年，M.K.Adman设计的第一架真正的四旋翼飞（fēi）行器Convertawings Model“A”试（shì）飞取得巨大成功，这架飞机重达1吨，依靠两个90马力的发动（dòng）机实现（xiàn）悬停（tíng）和机动，对飞机（jī）的控制（zhì）不再需要（yào）垂直于主（zhǔ）旋翼的螺旋（xuán）桨，而是通过改变主旋翼的（de）推力来实现。然而，由于（yú）操作这（zhè）架飞机的工作（zuò）量繁（fán）重，且飞机在速度、载重量、飞行范围、续航性等（děng）方面无法与传（chuán）统的飞（fēi）行器（qì）竞争，因此人们对此失（shī）去了进一（yī）步研究的（de）兴趣，该研究被迫停止。
在20世（shì）纪50年代，美国陆军（jun1）继（jì）续测试各种垂直（zhí）起降方案。Curtiss-Wright是被邀请参与研制了VZ-7和杠（gàng）杆燃气涡（wō）轮机的几家公司之一，杠杆燃气涡轮（lún）机的出现（xiàn）提高（gāo）了VZ-7的功（gōng）率与重量比（bǐ）。因此，VZ-7被称作“Flying Jeep”，如图(e)所示，其有效载重量为250千克，靠425马力的杠（gàng）杆燃气涡轮发动（dòng）机驱动。VZ-7的测试在1959年至（zhì）1960年期间得到实现。虽然它（tā）相对稳定，但是（shì）它未能（néng）达到（dào）军（jun1）方对高（gāo）度（dù）和速度（dù）的要求（qiú），该计划并没有（yǒu）得（dé）到更进一步（bù）的推行。
在1990年以前，惯性（xìng）导航体积重量过大，动力系统载荷也不够（gòu），因此当时（shí）多（duō）旋翼（yì）设计得很大。正如前（qián）面（miàn）分（fèn）析的，大尺（chǐ）寸（cùn）的多旋（xuán）翼并没有那么大优势，与多旋翼相比，固定（dìng）翼（yì）和直升机更适合发展（zhǎn）大尺寸。在此（cǐ）之后的30年中，四（sì）旋翼飞行（háng）器的研发没有取得太（tài）大的进展，几近沉寂。
复苏期：1990年至2005年
20世纪90年代之后，随着微机电（diàn）系统（tǒng）（MEMS, Micro-Electro-Mechanical System）研（yán）究的（de）成熟，重量只有几克的MEMS惯性导航系统被开发（fā）运用，使制作多旋翼（yì）飞（fēi）行（háng）器的自（zì）动控制器成为现（xiàn）实。此外，由于四旋翼飞行器的（de）概念与军事试（shì）验渐行渐远，它开始（shǐ）以独特（tè）的方式通过（guò）遥控玩具市（shì）场（chǎng）进（jìn）入消费领域。
虽然MEMS惯（guàn）性导航（háng）系（xì）统已被广泛应用（yòng），但是（shì）MEMS传感器数据噪音很大，不能直接（jiē）读取并使（shǐ）用，于（yú）是人（rén）们又花费大（dà）量的时间研究去除噪声的（de）各种数（shù）学算法（fǎ）。这些算法以及自动控（kòng）制器（qì）本（běn）身通常需要运算（suàn）速（sù）度较快的单片机，可当时的单（dān）片（piàn）机运算（suàn）速（sù）度有限，不足以满足（zú）需求。接着科研人员又花费若干年理解（jiě）多旋翼（yì）飞行器的非线（xiàn）性（xìng）系统结构，并为（wéi）其（qí）建模、设计控制算法、实现控制方案。因此，直到2005年左右，真正稳定的多旋翼无人机自动控制器才被制作出来。
起（qǐ）步期：2005年至（zhì）2010年
在生产（chǎn）制造（zào）方面，德国Microdrones GmbH于2005年成（chéng）立，2006年（nián）推出的（de）md4-200四旋翼（yì）（如图a）系（xì）统开创了（le）电动四（sì）旋翼在专业领域应用的（de）先河，2010年推出的md4-1000四旋（xuán）翼无人机系统，在全球专业无人机市场取得成（chéng）功。另外，德（dé）国人H.Buss和I.Busker在2006年主导了一个四轴开源项目，从飞控到电调等全部开（kāi）源，推出了（le）四轴飞行器（qì）最具参考的自驾（jià）仪Mikrokopter。2007年，配备Mikrokopter的四旋翼（yì）像“空中的钉子（zǐ）”一般停留（liú）在空中。很（hěn）快他们（men）又进一步增加（jiā）了组件，甚至使它半自主飞行。美国Spectrolutions公（gōng）司在2004年推出Draganflyer IV四旋翼（如下图b），并随后在（zài）2006年推出了搭（dā）载SAVS（稳定航拍（pāi）视频系统）的版本。
在学术方面，2005年之后四旋翼（yì）飞行器继续快速发展，更多（duō）的学（xué）术研究人员开始研究多旋翼，并（bìng）搭建自己（jǐ）的四旋翼（yì）。
之前一直被各（gè）种技术瓶颈限（xiàn）制住的（de）多（duō）旋（xuán）翼飞行器系统（tǒng）瞬（shùn）间被炒得火热，大家（jiā）惊（jīng）喜（xǐ）地发现居然有这样一种小巧（qiǎo）、稳（wěn）定、可垂直（zhí）起降、机（jī）械（xiè）结构简单（dān）的飞（fēi）行器的存在。一时间研究者蜂拥而至，纷纷（fēn）开始多旋（xuán）翼飞行器的研发和使用（yòng）。而国（guó）内的爱好（hǎo）者（zhě）也纷纷研究，并（bìng）开（kāi）设论坛（tán）。虽然（rán）多旋翼的算法易懂，但组（zǔ）装一架（jià）多旋（xuán）翼却不是（shì）一件容（róng）易的事情。在早期研究阶段，科研人员把很多时间都花在（zài）了飞行器的组（zǔ）装调试环节。然而（ér），有能力开（kāi）发工艺的人往往（wǎng）缺乏对飞控的深入（rù）了（le）解，一般只是复（fù）现（xiàn）国（guó）外（wài）的技术，谈不上进一步对（duì）系统进行改（gǎi）进。当时（shí）既（jì）掌（zhǎng）握（wò）飞控技术又精（jīng）通多旋翼工艺（yì）的经常（cháng）是那些（xiē）原来从事固（gù）定翼或直升（shēng）机飞控的公司。德国（guó）Microdrones虽然较早地推出产品，但是工业级的四旋翼（yì）的（de）价格对于（yú）普通消费者来说简直是遥不可及。除此之外，消费级的Draganflyer 四旋（xuán）翼（yì）之（zhī）所（suǒ）以（yǐ）没有推广（guǎng）是因为其（qí）操控性及娱乐性不强（智能（néng）手机或平版（bǎn）电（diàn）脑（nǎo）还尚未（wèi）普及）、二次开发能力弱以及销售渠道窄（zhǎi）（当（dāng）时（shí）电商（shāng）网络处于初（chū）步发（fā）展阶段）。
复兴期：2010年至2013年
经过6年努力（2004年至2010年（nián）），法（fǎ）国Parrot公司于2010年推出消（xiāo）费级的AR.Drone四旋翼玩具，从而开启了多旋翼消（xiāo）费（fèi）的新时（shí）代。AR.Drone四旋翼（yì）在（zài）玩具市场非常成功，它的（de）技（jì）术和理念也十分领先。
第一，它采用光流技术，能够测（cè）量飞行器速度（dù），使得（dé）AR.Drone四（sì）旋翼（yì）(图3a)能够（gòu）在（zài）室内悬停。
第二（èr），可（kě）以做到（dào）一键起飞（fēi），操（cāo）控（kòng）性得到（dào）极大提升（shēng）。
第（dì）三，它采（cǎi）用（yòng）手（shǒu）机（jī）、平板电（diàn）脑或笔（bǐ）记（jì）本电脑控制，视频能够直（zhí）接（jiē）回传至电脑，娱（yú）乐感较强（qiáng）。
第四，整个飞行器（qì）为一体机（jī），并（bìng）带有防护装置，比较（jiào）安全。
第五，AR.Drone开放了API接口，供科研人员开发（fā）应用。
AR.Drone的成功（gōng）也引发了一些自（zì）驾仪研（yán）发公司的思考。两年（nián）后，大疆推出（chū）的小精灵Phantom一体（tǐ）机（jī）正是借鉴了其设计理念。伴随着苹（píng）果在iphoness上（shàng）大量应用加速计（jì）、陀螺（luó）仪、地（dì）磁传感器等，MEMS惯性传感器从2011年开始（shǐ）大规模兴起，6轴、9轴的惯性传感器也逐渐取代了单个（gè）传（chuán）感器，成本和功耗进（jìn）一步降低，成（chéng）本仅（jǐn）为几美元。另外GPS芯（xīn）片仅（jǐn）重0.3克，价格不到5美（měi）元。WiFi等通信芯（xīn）片被用于控（kòng）制和传输图像信息（xī），通信传输（shū）速度（dù）和质（zhì）量已经（jīng）可以充分满足几百米（mǐ）的（de）传输（shū）需求（qiú）。同时，电池能量密度（dù）不断增（zēng）加，使无（wú）人机（jī）在保持较轻的重量下，续航（háng）时间达到15-30分钟，基本满足日常的应用需求。近年来移（yí）动（dòng）终端同样促进了（le）锂电池、高像素摄像头性能的急剧提升和成本下降。这些都促进了多（duō）旋翼（yì）更进一步发展。
与（yǔ）此同时，学术界也开始高（gāo）度关注多旋翼技术。2012年（nián）2月，宾夕法尼亚（yà）大学的（de） V.Kumar 教授在 TED大（dà）会上做（zuò）出（chū）了四（sì）旋（xuán）翼飞（fēi）行器（qì）发展历史上里程碑（bēi）式的演讲（jiǎng），展示了（le）四（sì）旋翼的（de）灵活性以及编（biān）队协作（zuò）能力（lì）。这一场（chǎng）充满数学（xué）公式的演讲大受欢（huān）迎，它让世（shì）人看到了多旋翼的内在潜能。
2012年，美国工程师协会的机器人和（hé）自动化杂志（Robotics & Automation Magazine,IEEE）出版空中机器人和四旋翼（Aerial Robotics and the Quadrotor）专刊，总结了阶段性成果，展示了（le）当时最先进的技术。在（zài）这（zhè）期间（jiān），之前不具备多旋翼控制功能的开源（yuán）自驾仪（yí）增加了多旋翼这一（yī）功能，同时（shí）也有新的开（kāi）源自（zì）驾仪不断加入，这极（jí）大（dà）地（dì）降低了初（chū）学者的门（mén）槛，为多旋（xuán）翼产业发展（zhǎn）装上（shàng）了翅膀。
爆发期：2013年至今
2012年初，大疆推出小精灵（líng）Phantom一体机（jī）。Phantom与AR.Drone一样控（kòng）制简便，初学者很快（kuài）便（biàn）可上手。同（tóng）时，价格也（yě）能被普通消（xiāo）费者接受（shòu）。相比AR.Drone四旋翼飞行器，Phantom具备一定的（de）抗风性能（néng）、定位功能和载（zǎi）重能力，还可搭（dā）载（zǎi）小型相机。当时利用Gopro运（yùn）动相机拍摄（shè）极限（xiàn）运动已（yǐ）经（jīng）成为欧美年轻人竞相追逐的时尚潮流，因（yīn）此（cǐ）Phantom一体机一经（jīng）推出（chū）便（biàn）迅速（sù）走（zǒu）红。
连线杂（zá）志主编C.Anderson于2012年年底（dǐ）担任3D Robotics公司CEO，该公（gōng）司于2013年8月（yuè）推出Iris遥控四旋翼飞行器，于（yú）2014推出X8+四旋（xuán）翼（yì）飞（fēi）行（háng）器，并很（hěn）快（kuài）于2015年推出Solo四旋翼飞行器。
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